Ο Γρηγόρης Πιέρης Αυξεντίου γεννήθηκε σαν σήμερα , 22 Φεβρουαρίου 1928.
Ήταν δεύτερος στην ιεραρχία της ΕΟΚΑ, και σκοτώθηκε από τους Άγγλους σε μάχη που δόθηκε κοντά στο Μοναστή Μαχαιρά. Κατά τη διάρκεια του αγώνα ήταν κυρίως γνωστός με το ψευδώνυμο Ζήδρος, ενώ εκ των υστέρων ονομάστηκε «Σταυραετός του Μαχαιρά».
Ο Αυξεντίου γεννήθηκε στο χωριό Λύση που βρίσκεται ανάμεσα στη Λευκωσία και στην Αμμόχωστο. Γονείς του ήταν ο Πιερής και η Αντωνία Αυξεντίου, και είχε μία μικρότερη αδελφή, την Χρυστάλα. Φοίτησε στο Δημοτικό Σχολείο του χωριού του και κατόπιν στο Γυμνάσιο της Αμμοχώστου, το πλησιέστερο προς τη Λύση.
Αφού αποφοίτησε από το Γυμνάσιο, πήγε στηνΕλλάδα με σκοπό να σπουδάσει στηΣτρατιωτική Σχολή Ευελπίδων, όμως στις εξετάσεις δεν κατάφερε να εισαχθεί. Κατετάγη στον Ελληνικό στρατό και πέρασε από τηΣχολή Εφέδρων Αξιωματικών Πεζικού, ενώ παράλληλα μελετούσε φιλολογία για να μπει στην φιλοσοφική σχολή Αθηνών. Απολύθηκε από το Στρατό ως Έφεδρος ΑνθυπολοχαγόςΠεζικού και στη συνέχεια υπηρέτησε στα ελληνοβουλγαρικά σύνορα για λίγους μήνες, προτού και επιστρέψει στην Κύπρο το 1952,όπου εργάστηκε μαζί με τον πατέρα του και αρραβωνιάστηκε.
Με βοήθεια του Γρηγόρη Γρηγορά από την Λύση, από τους πρώτους που μυήθηκαν στον αγώνα της Ε.Ο.Κ.Α. γνωστού και ως ‘Νταβέλη’, εξάδελφου του Γρηγόρη Αυξεντίου στις 20 Ιανουαρίου 1955, έγινε η πρώτη συνάντηση του Αυξεντίου με τον Γρίβαπου ήταν αρχηγός της Ε.Ο.Κ.Α. (Εθνική Οργάνωση Κυπρίων Αγωνιστών), στον οποίο έδωσε τον λόγο της Στρατιωτικής του Τιμής, αντί του καθιερωμένου όρκου της Ε.Ο.Κ.Α. και έτσι μπήκε στον αγώνα κατά των Άγγλων. Μπαίνοντας στον αγώνα του δόθηκαν τα εξής ψευδώνυμα: «Ζήδρος», «Ρήγας», «Αίαντας», «Άρης», «Μάστρος», «Ανταίος» και «Ζώτος». Αγωνίστηκε σκληρά στην αντίσταση κατά των Άγγλων και πολύ γρήγορα του δόθηκε η θέση του υπαρχηγού της Ε.Ο.Κ.Α. Υπηρέτησε ως Τομεάρχης Αμμοχώστου-Βαρωσίων στις αρχές του Αγώνα.
Την 1η Απριλίου 1955 καταζητήθηκε από τους Άγγλους για τη συμμετοχή του στον Αγώνα και μετατέθηκε στην επαρχία Κερύνειας, όπου υπηρέτησε ως τομεάρχης της ΕΟΚΑ μέχρι τον Σεπτέμβριο του 1955.
Από τον Δεκέμβριο του 1955 διετέλεσε τομεάρχης Πιτσιλιάς, μέχρι τις 3 Μαρτίου του 1957 που έπεσε μαχόμενος. Ένα από τα σημαντικότερα κρησφύγετα που χρησιμοποίησε ο Γρηγόρης Αυξεντίου τον καιρό του Αγώνα βρίσκεται στην καρδιά του Παλαιχωρίου, δίπλα από την Εκκλησία της Παναγίας Χρυσοπαντάνασσας, στο υπόγειο του σπιτιού του Ανδρέα και της Μαρίτσας Καραολή. Κτίστηκε, με υπόδειξη του ιδίου του Αυξεντίου, το καλοκαίρι του 1956 (μετά από διαταγή του Διγενή για κατασκευή κρησφυγέτων και σε σπίτια, εκτός εκείνων που υπήρχαν στις ορεινές περιοχές), από τους αντάρτες του Γεώργιο Μάτση, Λεωνίδα Στεφανίδη και Αντώνη Παπαδόπουλο σε συνεργασία με τον Ανδρέα Καραολή και την τεχνική βοήθεια του Σπύρου Μιχαηλίδη. Στις 3 Μαρτίου του 1957 οι Άγγλοι, ύστερα από προδοσία πληροφορήθηκαν το κρησφύγετό του κοντά στο Μαχαιρά. Το περικύκλωσαν με αυτοκίνητα και ελικόπτερα, μετά από πολύωρη μάχη και αρκετούς νεκρούς Άγγλους έριξαν βενζίνη στο κρησφύγετο και τον έκαψαν ζωντανό.
Το καμένο σώμα του θάφτηκε στις 4 Μαρτίου στις Κεντρικές Φυλακές Λευκωσίας, στο χώρο που είναι γνωστός σήμερα ως «Τα φυλακισμένα μνήματα» από τους Άγγλους στρατιώτες από φόβο λαϊκών εκδηλώσεων. Ο τότε ανταποκριτής του Ασσοσιέϊντ πρες στην Κύπρο Άλεξ Ευθυβούλου μετέδωσε μεταξύ άλλων ότι η μάχη άρχισε 4.30΄ π.μ και έληξε στις 2.00΄ μ.μ . Η μάχη διεξαγόταν υπό ραγδαίας βροχής και πριν φονευθεί ο Γρηγόρης Αυξεντίου έριψε περί τις 1000 σφαίρες και αρκετές χειροβομβίδες φονεύοντας 47 στρατιώτες. Την διεύθυνση της μάχης την είχε ο Υπολοχαγός Τζων Μίντλεττον .Πολλοί Έλληνες και ξένοι ποιητές εμπνεύστηκαν από τον αγώνα και το θάνατο του Γρηγόρη Αυξεντίου και έγραψαν ποιήματα προς τιμήν του.
